کنترل سیستم های مکانیکی دارای لقی

پایان نامه
چکیده

کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه بر تنظیم مناسب سیستم کنترلی، دانستن ،pd جبران ساز خواص لقی (اندازه و موقعیت) نیز ضروری است. بدین منظور ، براساس تئوری فیلتر کالمن تخمین زننده هایی برای موقعیت و اندازه ی لقی طراحی می گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که، اندازه ی برآوردشده ی لقی به اندازه ی شکاف لقی همگرا می شود.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌ی دارای لقی مفصل

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

متن کامل

پایداری سیستم های کنترل

در این مقاله، کنترل غیر مستقیم سیستم غیرخطی به صورت : را در نظر گرفته و با استفاده از روش لیاپونف1 و تابع لیاپونف، ابتدا پایداری سیستم را با بدست آوردن روابطی بین پارامترهای کنترل ثابت کرده و سپس با یک مثال روش خود را روشن ساخته ایم.

متن کامل

دینامیک و کنترل حرکت سیستم های روباتیک دارای پایه متحرک

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

متن کامل

بررسی اثر لقی سطوح کنترل بر رفتار آئروالاستیک بالواره با استفاده از آئرودینامیک شبه‌پایا

اتصال سطوح کنترلی، به سایر عناصر جسم پرنده توسط سازوکارهایی انجام می‌گیرد که معمولاً دارای لقی هستند. از آنجا که وجود لقی به‌معنای وجود رفتار غیرخطی سازه‌یی است، بروز رفتار غیرخطی آئروالاستیک بالواره مورد انتظار است. این رفتار از دو دیدگاه دامنه و فرکانس اهمیت دارد. از دیدگاه دامنه می‌تواند باعث ایجاد نوسانات با دامنه‌ی بزرگ و اعمال بار بیش از حد به جسم پرنده شود. از دیدگاه فرکانس نیز می‌تواند ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سیستان و بلوچستان - دانشکده مهندسی مکانیک

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023